DOM객체의 onclick 프로퍼티로 접근할때는 함수명이나 함수를 할당 해야합니다.
익명의 함수를 사용하면 다음과 같이 할 수 있습니다. 익명의 함수 사용법은 9장 394페이지에 있습니다.
imgs[1].onclick=function(e) {
e.target.style.transform="rotate(90deg)"
}

여기서 e는 이벤트 객체이고 이벤트 객체로 부터 어느 DOM 객체에 이벤트가 발생하였는지를 알아내기 위해
e.target을 사용한 것입니다. img[1]과 같은 것들을 가능하면 코드에 넣지 않는 것이 바람직합니다.

그러니까 함수 change()도 다음과 같이 고치면 좋죠.
function change(e){
e.target.style.transform="rotate(90deg)";
}

두 이미지에 대해 모두 다음과 같이 하나의 change() 함수를 사용할 수 있슴니다.
var imgs = document.getElementsByTagName("img");
imgs[0].onclick=change;
imgs[1].onclick=change;

function change(e){
e.target.style.transform="rotate(90deg)";
}