자바스크립트에서 null 은 비어 있다는 의미입니다.
그래서 let timerID = null;
은 timerID 변수에 아무 값도 설정된 적이 없다는 것을 뜻합니다. 그래서 null의 사용이 적합합니다.

다만, 질문하신 분의 생각처럼
0을 대입해도 됩니다. 왜냐하면 타이머 ID는 양의 정수만 가능하므로
timerID가 0인 것으로 설정된 타이머가 아닌 것으로 판단이 가능하기 때문입니다.

null이나 0 둘 다 사용할 수 있습니다.